Goa Ronggeng terletak di perbukitan kapur ujung barat Pulau Nusakambangan yaitu daerah Pelawangan, untuk menuju goa ini dapat menggunakan kapal / perahu Compreng dari Dermaga Lomanis / Sleko atau Dermaga Wijayapura dengan jarak tempuh sekitar 2 jam atau biasa lewat Majingklak dengn perahu Compreng sekitar 30 menit dilanjutkan denganjalan kaki sekitar 10 menit sampai ke mulut goa, jarak dari pantai sekitar 400 m dengan mendaki bukit.

Goa Ronggeng yang konon diketemukan oleh Penjajah Belanda pada tahun 1830-an saat Belanda mengejar sisa – sisa laskar prajurit Pangeran Diponegoro, dia singgah karena ombak laut daerah pelawangan sangat besar.

Disebut goa Ronggeng konon menurut legenda zaman dulu ada kesenian rakyat pasundan yaitu Ronggeng atau Ledek yang mencari nafkah dengan cara mbarang / meminta – minta. Pada saat itu ada orang yang ingin menanggapnya dan dibawa menyeberang perahu gethek dari bambu tapi karena ombak terlalu besar penumpang tenggelam di Selat Indralaya dan hilang menjadi batu ronggeng. Sayang batu ronggengnya telah dihancurkan oleh para penambang batu liar, sehingga pada malam – malam tertentu sering terdengar suara gamelan berbunyi sedang mengiringi penari ronggeng disekitar bukit, maka goa tersebut disebut Goa Ronggeng.

Keindahan yang ditawarkan goa tersebut yang panjangnya sekitar 60 m dan lebar 10 s/d 20 mdan masih ada lobang yang konon tembus sampai ke laut, di dalamnya terdapat Stalaktit dan Stalakmit yang cukup indah dan ada Stalakmit yang mirip patung seorang penari putri  dan stalaktit berupa selendang menghiasi di dalam goa, ada tempat untuk tidur disamping itu juga ada ruangan di atas konon dulu ada tangganya untuk naik ke atas. Namun sayang goa yang indah itu di dalamnya dipenuhi Lumpur yang sudah menjadi tanah sehingga perlu digali.

Di dalam goa ada beberapa coretan tangan manusia dengan nama khas orang – orang Belanda pada tahun 1840 an dan tempat tersebut konon ditempati juga para prajurit kraton Mataram untuk menjaga keluar masuknya kapal dan perahu ke perairan Segara Anakan. Tidak jauh dari Goa Ronggeng terdapat sumber air yang konon juga digunakan sebagai tempat mandi prajurit Belanda dan di atas arah utara naik ke bukit 100 m terdapat Goa Macan atau Goa Biru yang konon lorongnya masih dihuni binatang buas Harimau Hitam.